ムラタセイサク君の制御について解説してありました。
http://monoist.atmarkit.co.jp/fmecha/articles/nakao/08/nakao08a.html
ご存知、自転車でゆっくりとスタンディングを続けるロボットです。

ロボットに出来て俺に出来ないなどあってたまるか！
と挑戦しても普通に負けます。
普通に勝てません。
30過ぎた大人が会得するにはかなりの難関ですから＞スタンディングスティル
小学生は余裕でやってたりしますが。

そのかわり、ムラタセイサク君にはウイリーやジャックナイフ、バニーホップは出来ませんから。いまんとこ。
いや、自分も大して出来ませんけど。
やっぱり自分はムラタセイサク君にも及ばないダメ人間なのか…
そう悲観することもありません。
ムラタセイサク君なんて、スタンディングスティルしか出来ないんですし。
それもちょっと前に進んでるし。
辛い料理を作ったり変なblogを書いたり密造酒を作ったりはできないんですから。
そう考えると、ちょっとだけ、生きる希望がわいてきました。
プラス思考ってステキ。
生きる価値の無さを誤魔化しながら、つらい事には目を瞑って生きていこうと思います。
ボクはここにいてもいいんだ！＜自己啓発系

何の話でしたっけ。
そうそう、安定点を避けるって話。
安定点でピタっと止まる事は難しい、ってことですね。
実際に自転車でスタンディングスティルを練習するとわかりますが、ピタッと安定して止まる瞬間ってあるんですよね。
けど、その状態で身体が硬直し、再びバランスが崩れ始めると追従できない、そんなことがよくあります。
対して、少しフラフラしてもいいので、安定点を行ったり来たりするほうが、長く続きます。
さっきのリンクのページにもあるように、安定点で止めることを考えず、安定点あたりをフラフラすることで、大きく見て安定状態にする感じ。
マディでケツ振りながら走るときもそうですね。
どうせ安定はしないんだから、最初から振ってやれ、と。
ムラタセイサク君に習って、コレを意識しつつ練習してみようかと思います。

個人的にも、安定点にとどまったりしないで、安定させつつもユラユラと生きていこうかと。
精神的に不安定な感じで躁鬱状態を繰り返しつつ生きていこうかと。
けど不安定すぎて脱線して二度と戻れなくならないようにしよう。
せめて手首の傷くらいでやめておこう、そう思う次第です。
えぇ。どうってことないっすよ。
小学生に負けることは慣れてますから。えぇ。